Herstedvester kirke er som de fleste danske landsbykirker bygget sidst i 1100-tallet eller begyndelsen af 1200-tallet. Kirken har to våbenhuse, som oprindeligt har fungeret som en kvinde- og en mandsindgang. I dag bruges det nordlige våbenhus som dåbsrum og præsteværelse.


Kirken har oprindeligt været udsmykket med kalkmalerier både i koret og skibet. De blev i forbindelse med restaurering af kirken sidst i 1800-tallet afdækket, men desværre overpudset igen. Kalkmalerier, der én gang har været afdækket, for så at blive overkalket igen, lader sig vanskeligt restaurere igen. Der blev dog i forbindelse med restaureringen af kirken udført nogle akvareller af kalkmalerierne, som i dag opbevares på Nationalmuseet. Derfra ved man, at malerierne stammede fra 1400-tallet og var af stor kunstnerisk kvalitet. I koret var Jesu lidelseshistorie afbildet, mens skibet viste et sagn om filosoffen Aristoteles. 

Den nuværende altertavle er fra 1885 og er en gengivelse af Anton Dorphs billede ”Kristus og disciplene i Emmaus”, som hænger i Emmauskirken ved Diakonissestiftelsen på Frederiksberg. Altertavlen dækker en indvendig apsis med et lille rundvindue, som oprindeligt har været et symbol på Kristus - lyset, der kunne skinne på alteret. Det er en typisk detalje fra romanske kirker. 

Alteret i Herstedvester Kirke er i højrenæssancestil fra 1592. Den oprindelige dekoration og indskrifterne er velbevaret og fortæller både om kirkens daværende præst, men også her er Aristoteles inddraget i kirkens historie, idet hans fire kardinaldyder er at finde på alteret: Retfærdighed (vægten og sværd), klogskab (slange), udholdenhed/styrke (brudt søjle) og tålmodighed/mådehold (kande og bæger). Tro, håb og kærlighed figurerer også på alteret med Kors og bog, anker og fugl, og børn. Der er også mange bibelske citater, men mange af henvisningerne til Biblen er dog forkerte. 

Døbefonten er en romansk granitdøbefont, som er lige så ganmmel som kirken, mens dåbsfadet er fremstillet i Sydtyskland o. 1550. Oprindeligt har døbefonden været placeret i kirkens midterakse, så den var det første man så, når man kom ind i kirken. Men af praktiske årsager har døbefonten flyttet plads gennem årene for at ende over for prædikestolen i 1916. Fadet er udsmykket med Bebudelsen; ærkeenglen Gabriel fortæller Jomfru Maria, at hun skal føde sønnen Jesus, samt hjorte, der jages af hunde.

Prædikestolen er fra o. 1650 og i barokstil. Dateringen fremstår af lydhimmelens topstykke, der indeholder Frederik III og hans dronning Sophie Amalies navnetræk. Lydhimmelen er desuden dekoreret med en forgyldt due, som er symbolet på Helligånden. 

Prædikestolens rundbuede felter har statuetter af evangelisterne med deres symboler: Markus og løven, Matthæus og menneske/engel, Lukas og oksen og Johannes og ørnen. Prædikestolens indskrift er fra Lukasevangeliet 11,28: ”Salige er de, som høre Guds ord og bevare det”, men den er af nyere dato end selve stolen. 

Kirkebænkene stammer muligvis fra samme værksted som alterbordet. På to af gavlene er der indskrifter med navne på de to kirkeværger fra 1583. De to øverste stolestader har hængsler, der kan vippes ned, så de kunne bruges til pengegaver til præsten og degnen, der på denne måde modtog en del af deres løn. 

I 2005 blev kirkens nye orgel indviet. Allerede i 1993 begyndte menighedsrådet at undersøge mulighederne for et nyt orgel til kirken. Det gamle orgel var fra 1864, og var bygget af Daniel Köhne. Det var et lille orgel med kun fire stemmer, og også dets alder begrænsede til sidst muligheden for musikalsk udfoldelse i kirken. I dag står det i krypten i Esajas Kirken. Det nye orgel er bygget af P.G.Andersen og har 19 stemmer, der bliver flittigt benyttet ved både kirkelige handlinger og koncerter. 

I kirkens dør står den gamle fattigblok fra 1643. Det har altid været en del af kirkens arbejde at hjælpe dem i sognet, der havde brug for det. I dag benyttes de nye messingbøsser.

Først ringes med en klokke støbt af Hellerung & Hauberg (Gamsts efterfølger) i1890. Diameteren er 1100 mm. og den har slagtonen f1+30. Den skulle være en omstøbning af en Borchart Gelgeter-klokke fra 1605, men har hverken bevaret formen eller den fine Gelgeter-klang.
Ved anden ringning er det dog den ægte vare der arbejder. Her ses en af Borchart Gelgeters klokker, og denne er fra 1608. Dens diameter er 1030 mm. og den har slagtonen fis1+70.
Dens fine klang har dog svært ved at nå ud gennem de af ukendte årsager lukkede skodder.
Til slut er de begge i gang og bedeslagene slås på Gamst-klokken.

Kirken er opført i romansk stil i slutningen af 1100-tallet som kor, skib og et tårn, hvis underdel stadig står. I gotisk tid - allerede i 1300-tallet, er det nordlige våbenhus opført. Lidt senere er tårnoverdelen og et sydligt våbenhus opført. Kirken er dog hårdhændet restaureret i 1862 og 1885, hvorved mange romanske enkeltheder er gået tabt.
Døbefonten er fra romansk tid og fadet, som er sydtysk, er fra ca. 1575. Den jernbundne pengeblok er dateret til 1634.

Optagelsen fandt sted den 15. september 2013.